本文提出了一种基于数据驱动的永磁同步电机 （PMSM）电流环控制策略。首先，采用严格的非线性系统来表示电流环误差模型。接着，引入跟踪控制框架，将问题转化为求解HJI（Hamilton-Jacobi-Isaacs）方程。针对该非线性偏微分方程难以解析求解且需要精确系统模型的问题，本文推导出一种自适应动态规划（Ada p tive D y namic Pro g rammin g ，ADP）强化学习算法。在系统参数完全未知的情况下，通过off-p olic y学习策略训练出最优跟踪控制器， 确保电流跟踪性能并抑制外部扰动。最后，通过仿真采集电机状态数据，验证了该控制器的有效性。