针对感应耦合电能传输（ICPT）系统多自由度电能拾取问题，提出了一种四面体形式的多自由度电能拾取机构，实现空间状态下任意角度地接收电能。通过对拾取机构的绕线方式进行理论分析，获得拾取机构在旋转运动下的最优绕线方案。基于Maxwell的仿真结果表明，改变拾取机构的旋转角度时，耦合机构的互感值具有较高的一致性。实验结果表明，拾取机构在任意角度旋转时，能获得较好的能量拾取性能，达到较高的系统效率。