针对双惯量伺服系统中传统速度测量算法存在的测量延迟与噪声不平衡问题，提出了一种基于轴转矩观测器的卡尔曼滤波算法。该方式在获取力矩观测器和转速预测量信息基础下，建立基于一阶模型的卡尔曼滤波算法进行速度测量， 简化了卡尔曼滤波算法且能够同时用于双惯量系统的谐振抑制，极大减小算法引入的计算成本。仿真与实验结果表明该算法相对于传统算法能够改善测速延迟与噪声的不平衡问题。