永磁同步电动机（PMSM）以体积小、功率因数高、可靠性好等优点，在新能源和机器人等领域中得到了越来越广泛的应用。在PMSM矢量控制系统中，通常采用双闭环级联控制结构。速度外环控制器的输出提供电流内环控制器的给定参考，它对整个调速系统的动、静态性能有重要影响。基于不确定干扰估计器（UDE）的控制系统结构简单，不需要电机的精确模型参数，能够实现二自由度双带宽参数优化控制效果。所包含的PI调节器的参数整定过程简单直接，且能保证较好的转速跟踪性能。考虑到功率变换器的容量等因素，须对速度环的输出电流参考进行限幅来保护系统安全运行。当速度控制器的积分增益较大时，转速指令的快速变化通常会导致电机速度控制系统产生饱和现象。目前常用的抗饱和算法主要有两种：条件积分法和跟踪反计算法。条件积分法根据控制器输出是否饱和选择积分器的工作状态，即在饱和时仅使用比例控制，退出饱和区后再加入积分器，以获得良好的稳态性能，是一种非线性控制方式。跟踪反计算法将限幅单元两端的差值反馈到积分器的输入端，来减小积分器的输入量，具有线性结构，设计简单。但其瞬态控制性能严重依赖于反馈增益而不是PI控制器的参数，在实际应用中难以定量设计。本文将文献[7]提出的积分器状态预测（ISP）抗饱和算法应用于基于UDE的双带宽参数化转速控制中。积分器状态预测法本质上是一种条件积分法，在输出饱和时，预测积分状态的稳态值，作为控制器开始在线性范围工作时积分状态的初值。该方法的优点在于控制性能不受转速、负载等运行条件影响，能够有效地减小系统超调和稳定时间。