负载转矩的扰动会影响永磁同步电机控制系统的性能，在线观测负载转矩并前馈至系统中，可以减小外部扰动的影响，同时在工业应用中存在转动惯量不准确或变化的情况，通过在线辨识转动惯量不仅可以提高控制性能，还能提高观测器精度。本文采用变增益的模型参考自适应的方法辨识转动惯量，同时与负载滑模观测器相结合，在线观测负载转矩，并前馈至控制系统中，同时根据辨识的转动惯量在线调谐速度控制器。