无刷直流电机作为反电势为梯形波的永磁同步电机被广泛使用。采用传统六步法控制时，换相续流与PWM调制会带来明显的电流脉动，进而导致较大的转矩脉动。本文以H-PWM_L-ON调制方式为例，讨论换相期间与非换相期间的转矩脉动，并说明不同PWM调制方式的影响。在换相期间，对上、下桥臂换相分别讨论；在非换相期间，对导通相、非导通相续流分别讨论。针对传统母线电流闭环方法的缺陷，本文提出了一种相电流闭环的控制算法，并分析了其对换相、非换相转矩脉动的抑制效果。由于换相期间仍有一定转矩脉动，本文进一步分析了矢量控制对转矩脉动的抑制效果。最后，本文通过模型仿真验证了理论分析。