逆变器非线性是影响永磁同步电机低速运行控制性能的重要因素之一。为了降低逆变器非线性产生的负面影响， 提出一种考虑零轴电压的逆变器非线性误差自学习方法。该文阐明了坐标变换过程中逆变器非线性对零轴电压的影响， 并通过在直轴注入斜坡电流信号，实现逆变器非线性误差电压特性提取，同时结合零轴电压随电角度变化的特性，对其在自学习过程中的影响进行修正，从而实现逆变器非线性特性曲线的离线辨识，以及逆变器非线性误差在线补偿。最后对所研究的逆变器非线性误差电压自学习方法进行了验证， 结果证明了该方法的有效性。