永磁同步电机（PMSM）是机电耦合的复杂非线性系统，可以从能量的角度，采用广义的Euler-Lagrange方程对电机进行机电一体化建模，得到电机的动态方程。利用电机的拉格朗日模型得到系统的哈密顿模型，并证明了电机的无源性。从期望工作点处能量动态平衡的观点，采用互联和阻尼分配的方法，根据哈密顿系统反馈镇定原理，得到了永磁同步电机速度控制端口受控哈密顿控制。设计了负载转矩已知和未知时的控制器，并证明了其稳定性。对所提控制器进行了仿真，实现了永磁同步电机id=0和最大转矩电流比控制（MTPA），验证了方法有效性。