针对永磁伺服系统（Permanent Magnet Servo System，PMSS）采用传统PI调节时难以达到高性能要求的问题，本文提出了一种自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control，ADRC）的方案。在本伺服系统设计中，位置调节器和电流调节器分别采用二阶和一阶的ADRC控制器，形成位置、电流双闭环。为解决双闭环系统速度不可控的问题，利用fal函数小误差大增益、大误差小增益的特点，构建速度反馈控制器，对转速进行限幅。为进一步提高系统抗负载扰动性能，引入模型补偿环节，降低扩张状态观测器（Extended State Observer，ESO）的扰动观测负担，提高系统鲁棒性。仿真结果表明所设计的系统的合理性和优越性。