在感应电能传输（inductive power transfer，IPT）系统中，互感摄动和负载动态变化等问题严重影响着系统输出性能。本文首先基于SP-IPT系统的广义状态空间平均模型，分析了系统的开环输出特性及参数扰动影响；然后，采用互质因子分解方式对存在右半平面（RHP）零点的系统摄动模型进行了描述；在此基础上，选择并定义双自由度H∞鲁棒控制的输入输出变量，推导出所对应广义对象的状态空间实现；最后，基于计算出的双自由度H∞鲁棒控制器进行了仿真分析与实验验证。结果表明，互感及负载摄动虽然会使闭环系统对预设参考输入的跟踪性能偏离期望指标，但是双自由度H∞鲁棒控制器对稳态下的互感及负载摄动影响却具有较好的抑制作用。