针对无人机悬停充电过程中互感持续波动、等效负载电阻变化问题，提出了脉冲密度调制（PDM）控制半有源整流器的方法，应用于具有交叉耦合的增强奇偶时间（PT）对称无线电能传输（WPT）系统中，实现了恒功率输出与互感的解耦。首先，基于PT对称原理建立了三线圈WPT系统的等效电路模型，以确保在互感波动下输出功率恒定。然后，分析了交叉耦合三线圈WPT系统的传输距离特性和半有源整流的工作原理。理论分析表明，通过在增益和损耗区域之间均匀分布能量，可以获得系统的实特征值和与互感无关的功率方程，同时通过调整PDM的脉冲密度比例系数以实现负载电阻变化下恒定的输出功率和传输效率。