在潮湿或者雨雪环境下，轮轨的粘着条件会变差导致机车粘着利用率的降低，机车车轮可能会出现空转现象，严重时甚至造成轨面擦伤，因此在机车牵引传动的控制中，对于轮对的空转保护是重要问题。针对此问题，本文将轮轨间粘着控制与电机控制结合在一起，建立了考虑粘着的感应电机模型并以其作为控制对象。采用了协同控制理论，设计流形，并使电机伴随着流形的收敛跟踪转矩指令，并在车轮有空转趋势的情况下调整输出转矩，避免机车车轮的空转以及提高机车各个动轴的粘着利用。仿真结果验证了协同控制理论以及防空转电机控制的正确性和有效性。